eval_take

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，但未提及具体内容或应用场景。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, which follows the standard specification of the LeRobot framework, and is applicable to robotics-related tasks, while no specific content or application scenarios are mentioned.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_take
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1030
• 总任务数 (Tasks): 1
• Chunk 大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据（索引0到1）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	包含左右臂关节位置和线速度/角速度的动作指令
observation.state	float32	[16]	与 action 相同的状态观测值
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高空摄像头视频流 (AV1编码, 30fps)
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频流 (AV1编码, 30fps)
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频流 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

action / observation.state 的维度名称

• left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos: 左臂关节位置
• left_left_carriage_joint.pos: 左底座关节位置
• right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos: 右臂关节位置
• right_left_carriage_joint.pos: 右底座关节位置
• x.vel: 线速度
• theta.vel: 角速度

视频编码信息

• 编码格式: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 分辨率: 480x640
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无