eval_take3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，适用于机器人控制和学习任务。数据集包含一个完整的任务集（总集数为1），共有1039帧数据，以parquet文件格式组织。数据特征包括16维的动作向量（涵盖左右机械臂的关节位置和速度）和观察数据，其中观察包含状态信息（如关节位置和速度）以及来自三个摄像头的视频数据：一个高位摄像头（cam_igh）、一个左腕摄像头（cam_left_wrist）和一个右腕摄像头（cam_right_wrist）。所有视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引等元数据，适用于机器人动作模仿、视觉感知和强化学习等应用。机器人类型为mobileai_obot，数据以分块形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_take3
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架

数据集结构与规模

• 机器人类型: mobileai_robot
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1039
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 分片大小: 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 仅训练集 (train: 0:1)

数据文件与视频路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段: 左右手臂各6个关节位置、2个底座关节位置、以及移动平台线速度和角速度

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含字段: 与动作特征字段相同，反映机器人当前状态

观测图像 (observation.images)

• 三个摄像头:
  • cam_high (高角度主摄像头)
  • cam_left_wrist (左手腕摄像头)
  • cam_right_wrist (右手腕摄像头)
• 每个摄像头参数:
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3通道 (RGB)
  • 编码格式: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

时间与索引信息

• 时间戳 (timestamp): float32，单值
• 帧索引 (frame_index): int64，单值
• 片段索引 (episode_index): int64，单值
• 全局索引 (index): int64，单值
• 任务索引 (task_index): int64，单值

其他信息

• 可视化: 可通过 Hugging Face Space 在线浏览数据集
• 引用: 暂未提供 BibTeX 引用格式