eval_take4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对mobileai_robot类型机器人。数据集包含1个完整episode、1044帧数据和1个任务，以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）形式存储，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（16维浮点数组，涵盖左右机械臂的关节位置和速度）、观测状态（与动作结构相同）、以及三个摄像头图像观测（cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，均为480x640分辨率、3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习训练任务。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for mobileai_robot-type robots. It contains 1 complete episode, 1044 frames of data, and 1 task. The dataset is stored in Parquet files (total size 100 MB) and video files (total size 200 MB), with a frame rate of 30 fps. The data features include action data (a 16-dimensional floating-point array covering joint positions and velocities of the left and right robotic arms), observation states (with the same structure as the action data), and three camera image observations: cam_high, cam_left_wrist and cam_right_wrist, all of which have a resolution of 480x640 and are 3-channel color videos. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. This dataset is suitable for robotics control, visual navigation and machine learning training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_take4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1044
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含字段:
  • left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos (6个左关节位置)
  • left_left_carriage_joint.pos (左滑动关节位置)
  • right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos (6个右关节位置)
  • right_left_carriage_joint.pos (右滑动关节位置)
  • x.vel (x方向速度)
  • theta.vel (角速度)

观测图像 (Observation Images)

• 图像来源: 三个摄像头
  • cam_high: 高角度摄像头
  • cam_left_wrist: 左手腕摄像头
  • cam_right_wrist: 右手腕摄像头
• 图像规格:
  • 分辨率: 480x640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

引用

引用信息待补充。