eval_take10

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含一个总集数，共1045帧，帧率为30fps。数据采用Apache 2.0许可证。数据集结构包括动作特征（16个浮点数值，代表左右关节位置和速度）、观测状态特征（与动作特征相同）、三个摄像头图像（高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 1045 frames with a frame rate of 30fps. The data is licensed under Apache 2.0. The dataset structure includes action features (16 floating-point values representing left and right joint positions and velocities), observation state features (same as action features), three camera images (high camera, left wrist camera, right wrist camera, all with 480x640 resolution and 3-channel video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: evalf_take10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1045
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: "0:1")

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	包含左右各6个关节位置、左右各1个导轨关节位置、线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	状态观测，维度与action相同，包含同样的关节位置和速度
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充