SO101_harari_v2_20260719_200116

一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人学习任务的数据。它包括机器人的动作（6维float32）、状态观测（6维float32）和顶部摄像头的图像观测（视频，分辨率480x640x3），总共有10个片段和4545帧。数据集结构还包括时间戳和片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，许可证为Apache 2.0。A robotic dataset developed with LeRobot for robot learning tasks. It comprises robot actions (6-dimensional float32), state observations (6-dimensional float32), and image observations captured by the top-mounted camera (video with a resolution of 480x640x3). In total, the dataset contains 10 segments and 4545 frames. Its structure also includes metadata such as timestamps and segment indices. The robot type is so_follower, and the license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：SO101_harari_v2_20260719_200116
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：4545
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

• 动作 (action)：6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
• 观测状态 (observation.state)：与动作相同的6维关节位置信息
• 观测图像 (observation.images.top)：480×640 像素的RGB视频，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
• 时间戳 (timestamp)：单元素浮点数
• 帧索引 (frame_index)：单元素整数
• 片段索引 (episode_index)：单元素整数
• 全局索引 (index)：单元素整数
• 任务索引 (task_index)：单元素整数

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：全部10个片段用于训练（train: 0:10）
• 数据存储格式：Parquet 文件（位置：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（位置：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。