xlerobot_test_001
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含3个总片段、1800帧数据，针对一个任务。数据集采用双肩跟随机器人（bi_so_follower）类型，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为12维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察图像来自三个摄像头：左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 3 total episodes, 1800 frames of data, targeting a single task. The dataset uses a bi-shoulder follower robot (bi_so_follower) type with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet file format, and video files are stored in MP4 format. Features include action and observation.state, both 12-dimensional floating-point arrays representing the joint positions of the left and right robotic arms (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position). Observation images come from three cameras: left front camera, left hand camera, and left side camera, with each video having a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. Additionally, metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
xlerobot_test_001 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 3 |
| 总帧数 (Total Frames) | 1800 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 (Data Files) | 100 MB |
| 视频文件大小 (Video Files) | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 数据分块大小 (Chunks Size) | 1000 |
数据划分
- 训练集: 全部3个片段（索引
0:3）
机器人类型
- 机器人类型:
bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据结构
数据文件格式: Parquet (.parquet) + MP4 视频 (.mp4)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (12,) | 左右双臂各6个关节动作位置指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪 |
observation.state |
float32 | (12,) | 观测到的双臂关节状态，维度与动作相同 |
observation.images.left_front_cam |
video | (480, 640, 3) | 左侧前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS |
observation.images.left_hand_cam |
video | (480, 640, 3) | 左侧手部摄像头视频，参数同上 |
observation.images.left_side_cam |
video | (480, 640, 3) | 左侧侧面摄像头视频，参数同上 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据 (Parquet):
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频 (MP4):
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂缺，需要补充 BibTeX 引用。
