real01b-routing-d1-blind-dagger-r6-ef25cov25

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r6-ef25cov25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka (franka)
• 总集数: 111
• 总帧数: 42671
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 所有数据 (集 0 到 110) 用于训练

特征 (Features)

数据集包含以下主要特征组：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人状态：笛卡尔位置 (x, y, z, rot_x, rot_y, rot_z) 和夹爪位置 (gripper_position)
action	float32	[7]	动作指令：线速度 (vel_x, vel_y, vel_z)、角速度 (vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作 (gripper_action)
steps_to_go	int64	[1]	剩余步骤数
source	int64	[1]	数据来源 ID
intervention	int64	[1]	干预标志
success	int64	[1]	成功标志
is_valid	int64	[1]	有效标志
reward	float32	[1]	奖励值
done	int64	[1]	完成标志
arm_id	int64	[1]	机械臂 ID
policy_id	int64	[1]	策略 ID
manifest_idx	int64	[1]	清单索引
rope_x	float32	[1]	绳索 X 坐标
clip_left/right_x/y/yaw/oidx	float32	[1]	左右夹具的 X、Y、偏航角及对象索引
action.cartesian/velocity/position	float32	[6]	笛卡尔速度/位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.joint_velocity/position	float32	[7]	关节速度/位置 (7 个关节)
action.gripper_position/velocity	float32	[1]	夹爪位置/速度
observation.state.cartesian/position/velocity	float32	[6]	观察到的笛卡尔位置/速度
observation.state.joint_position/velocity	float32	[7]	观察到的关节位置/速度
observation.state.gripper_position	float32	[1]	观察到的夹爪位置
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	[7]	外部电机扭矩 (7 个关节)
telemetry.franka.ee_wrench	float32	[6]	末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)
telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	[7]	实测电机扭矩
telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	[7]	计算关节扭矩
observation.images.wrist_left/wrist_right/side_1/side_2	video	[480, 640, 3]	4 个摄像头视角的视频 (AV1 编码，15 fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引