bimanual_stack_cup_on_bowl_4

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对双Piper跟随机器人（bi_piper_follower）。数据集包含30个episodes，总计12716帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（14个关节位置，控制左右机械臂的6个关节和夹爪位置）、观察状态（14个关节位置，反映机器人状态）、以及来自三个摄像头的图像观察：左腕摄像头（640x480分辨率）、顶部摄像头（480x640分辨率）和右腕摄像头（640x480分辨率），所有图像均为RGB格式。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集（全部30个episodes），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is developed using LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically targeting the bi_piper_follower dual-Piper follower robot. The dataset comprises 30 episodes, totaling 12,716 frames. The core data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 30fps. The included features are as follows: actions (14 joint positions, which control the 6 joints and gripper positions of the left and right robotic arms), observation states (14 joint positions that reflect the robot's operational status), and image observations from three cameras: left wrist camera (640×480 resolution), top camera (480×640 resolution), and right wrist camera (640×480 resolution). All images are in RGB format. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The entire dataset is split into a single training set using all 30 episodes, and it is applicable to robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: bimanual_stack_cup_on_bowl_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_piper_follower（双臂机器人）
• 总集数: 30
• 总帧数: 12716
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 30 集

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	动作指令，包含左右各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	观测状态，与动作结构一致（左右各6关节+1夹爪）
observation.images.l_wrist	video	[640, 480, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.r_wrist	video	[640, 480, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• 左臂关节: left_joint_1～left_joint_6 (6维)
• 左夹爪: left_gripper (1维)
• 右臂关节: right_joint_1～right_joint_6 (6维)
• 右夹爪: right_gripper (1维)