bimanual_stack_cup_on_bowl
收藏Hugging Face2026-07-04 更新2026-07-04 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学习任务。数据集包含10个episodes，总计4483帧，帧率为30fps，数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（14个浮点数，表示左右机械臂关节和夹爪位置）、观察状态（14个浮点数，表示关节位置）、观察图像（来自左腕、顶部和右腕摄像头，分辨率分别为640x480和480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于训练机器人控制模型，支持双机械臂跟随任务。
This dataset was created using LeRobot and focuses on robot learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 4483 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (14 floating-point numbers representing the joint and gripper positions of the left and right robotic arms), observation states (14 floating-point numbers representing joint positions), observation images (from left wrist, top, and right wrist cameras, with resolutions of 640x480 and 480x640, 3-channel color videos using the av1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for training robot control models and supports dual-arm following tasks.
提供机构：
samithva创建时间：
2026-07-04
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: bimanual_stack_cup_on_bowl
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: bi_piper_follower（双臂机器人）
- 总任务数: 1
- 总片段数（episodes）: 10
- 总帧数: 4483
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 数据块大小（chunks_size）: 1000
- 数据划分:
- 训练集（train）: 索引 0 到 9（共10个片段，全部用于训练）
数据特征
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 14维
- 命名:
- 左臂关节位置（left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos）
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂关节位置（right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos）
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
观测图像（observation.images）
| 图像来源 | 分辨率（高×宽） | 通道数 | 视频编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 左腕相机（l_wrist） | 640 × 480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
| 右腕相机（r_wrist） | 640 × 480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
| 顶部相机（top） | 480 × 640 | 3 (RGB) | AV1 | 30 |
其他特征
- timestamp: float32，单值
- frame_index: int64，单值
- episode_index: int64，单值
- index: int64，单值
- task_index: int64，单值
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
引用格式（BibTeX）暂未提供，详情页面标记为 [More Information Needed]。
