bimanual_stack_cup_on_bowl_1
收藏Hugging Face2026-07-04 更新2026-07-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/samithva/bimanual_stack_cup_on_bowl_1
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，专门用于机器人技术研究，特别是双机械臂系统。数据集包含10个训练集，总计4495帧数据，帧率为30fps。数据集中记录了机器人执行任务时的动作和观测状态：动作数据包括左右机械臂各6个关节的位置以及左右夹爪的位置，共14个维度；观测状态数据同样包含这14个关节位置。此外，数据集提供了来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头（分辨率640x480）、顶部摄像头（分辨率480x640）和右腕摄像头（分辨率640x480），所有视频均为彩色（3通道），使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约100MB，视频文件约500MB。
This dataset is created using the LeRobot framework and is specifically designed for robotics research, particularly for dual-arm robotic systems. It contains 10 training sets, totaling 4495 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset records actions and observation states during robot task execution: action data includes positions of 6 joints for each of the left and right robotic arms, as well as positions of the left and right grippers, totaling 14 dimensions; observation state data also includes these 14 joint positions. Additionally, the dataset provides video observations from three cameras: left wrist camera (resolution 640x480), top camera (resolution 480x640), and right wrist camera (resolution 640x480). All videos are in color (3 channels) and encoded with AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, with a total data volume of approximately 100MB and video files of about 500MB.
提供机构：
samithva创建时间：
2026-07-04
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: bimanual_stack_cup_on_bowl_1
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总片段数: 10
- 总帧数: 4495
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 训练集划分: 全部10个片段用于训练（train: 0:10）
机器人类型
- 机器人型号: bi_piper_follower
数据集结构
数据以块（chunk）为单位组织：
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小 (chunks_size): 1000
特征说明
数据集包含以下特征维度：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 控制信号：左右臂各6个关节位置 + 左右夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人状态：左右臂各6个关节位置 + 左右夹爪位置 |
| observation.images.l_wrist | video | (640, 480, 3) | 左腕摄像头视频（AV1编码，30fps） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（AV1编码，30fps） |
| observation.images.r_wrist | video | (640, 480, 3) | 右腕摄像头视频（AV1编码，30fps） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
