bimanual_stack_cup_on_bowl_3

该数据集是使用LeRobot平台创建的一个机器人学数据集，专门用于双机械臂跟随任务（机器人类型：bi_piper_follower）。数据集包含20个训练片段，总计9108帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据量约为100MB，关联的视频文件总大小约为500MB。数据集的特征包括：1) 动作空间：包含左机械臂6个关节和1个夹爪的位置、右机械臂6个关节和1个夹爪的位置，共14维浮点数；2) 观测状态：与动作空间对应的14维关节位置状态；3) 图像观测：提供三个相机视角的视频数据，包括左腕相机（分辨率640x480）、顶部相机（分辨率480x640）和右腕相机（分辨率640x480），均为彩色视频（3通道）；4) 元数据：包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual_stack_cup_on_bowl_3
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 9108
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 仅包含训练集 (0:20)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作向量，包含左右各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维状态向量，与动作特征结构相同
observation.images.l_wrist	video	[640, 480, 3]	左手腕摄像头视频（高度640，宽度480，3通道，AV1编码）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道，AV1编码）
observation.images.r_wrist	video	[640, 480, 3]	右手腕摄像头视频（高度640，宽度480，3通道，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用引用信息。