bimanual_stack_cup_bowl

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，具体涉及双机械臂执行堆叠杯子和碗的操作。数据集包含100个episodes，总计44065帧，覆盖2个不同任务。数据特征包括：动作（由14个浮点值表示，对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样为14个浮点值，与动作一致）、图像观察（来自左腕、右腕和顶部摄像头的视频流，分辨率分别为640x480和480x640，采用RGB格式，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频部分以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为bi_piper_follower，该数据集适用于训练和评估机器人控制算法。

原始信息汇总

数据集概述：bimanual_stack_cup_bowl

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构（来自 meta/info.json）

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
机器人类型	bi_piper_follower
总片段数 (Episodes)	100
总帧数	44065
总任务数	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据文件路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分	训练集（train）：片段索引 0 至 99

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含14个维度：左右各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	与 action 维度相同的机器人状态观测
observation.images.l_wrist	video	[640, 480, 3]	左手腕摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.r_wrist	video	[640, 480, 3]	右手腕摄像头视频，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。