bimanual_stack_cup_on_bowl_2

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：bimanual_stack_cup_on_bowl_2
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/samithva/bimanual_stack_cup_on_bowl_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_piper_follower
• 总片段数（episodes）：20
• 总帧数：8377
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据集划分：仅训练集（train: 0:20，即全部20个片段用于训练）

数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含左右各6个关节位置和1个夹爪位置，共14维动作
observation.state	float32	[14]	与action相同的14维状态观测
observation.images.l_wrist	video	[640, 480, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.r_wrist	video	[640, 480, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无引用信息（More Information Needed）。