so101_tmp_record_red_50episodes10
收藏Hugging Face2026-06-16 更新2026-06-16 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot框架创建。它包含34个episodes，总计21075帧，专门用于so_follower类型的机器人。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、图像观测（observation.images.camera1）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态涉及6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos。图像观测的分辨率为720x1280，包含3个通道。该数据集主要用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot task dataset created using LeRobot. It contains 34 episodes with a total of 21075 frames, designed for the so_follower type of robot. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format and a frame rate of 30fps. Features include action, observation.state, observation.images.camera1, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The action and observation.state involve 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The image observation has a resolution of 720x1280 with 3 channels. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks.
提供机构：
aBochen创建时间：
2026-06-16
原始信息汇总
数据集概述：so101_tmp_record_red_50episodes10
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：33
- 总帧数：21023
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：
- 训练集：片段 0 至 32（共 33 个片段）
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测到的状态，与动作维度一致 |
| observation.images.camera1 | video | (720, 1280, 3) | 分辨率为720x1280的RGB视频（H.264编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
