eval_so101_tmp_record10014

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于评估或记录机器人任务。数据集包含1个episode、1589帧数据，采样率为30fps。它涉及一个名为“so_follower”的机器人类型，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件（MP4格式）。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等6个自由度）、观测状态（与动作相同的6个自由度）、来自camera1的图像观测（分辨率为720x1280，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，结构设计支持高效的数据访问和可视化。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so101_tmp_record10014
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的记录数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1589
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有片段 (0:1)

数据特征

• 动作 (action): 包含 6 个关节位置控制信号 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)，数据类型为 float32，形状为 [6]。
• 观察状态 (observation.state): 与动作特征相同，包含 6 个关节位置观测值，数据类型为 float32，形状为 [6]。
• 观察图像 (observation.images.camera1): 视频流，分辨率为 720x1280，3 通道 (RGB)，编码格式为 H.264，帧率 30 fps，无音频。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 全局索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用信息

引用信息暂缺。

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。