record-test_20260603_171218

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含5个episodes，总计8842帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）。观察部分还包括来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人学习模型，支持视觉和状态信息的融合。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260603_171218
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数: 5
• 总帧数: 8842
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0-4 片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个动作维度（包括肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6个状态维度，与action命名一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径规则

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充