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该数据集是一个机器人控制数据集，基于LeRobot平台创建。它包含机械臂的关节位置动作、状态观察以及来自顶部和腕部摄像头的视频流。数据以30帧/秒的速率采集，包含3个剧集、5308帧和1个任务。机器人类型为so_follower，数据集结构包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。数据以parquet和mp4视频文件格式存储，总数据大小约300MB。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot platform. It includes joint position actions for a robotic arm, state observations, and video streams from top and wrist cameras. The data is collected at a rate of 30 frames per second, comprising 3 episodes, 5308 frames, and 1 task. The robot type is so_follower, and the dataset structure features actions, observation states, images, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in parquet and mp4 video file formats, with a total data size of approximately 300MB.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 3
• 总帧数: 5308
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含片段 0 到 2

特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4