record-test_20260603_094307

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括六个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和状态观测，以及前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，帧率30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有25个episodes、10915帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It includes robot action and observation data, with specific features such as actions and state observations for six joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from a front camera (resolution 480x640, frame rate 30fps). The dataset also contains metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 25 episodes and 10915 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for robotics tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260603_094307
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 25
• 总帧数: 10915
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 24（共 25 个片段）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个自由度动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作具有相同维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4