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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含4个episodes，共7068帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集特征包括动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 4 episodes, totaling 7068 frames, and involves one task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower. Dataset features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (6 joint positions identical to the actions), top and wrist camera images (resolution 480x640, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 7,068
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据分割

• 训练集 (train): 第 0 到第 3 片段（共 4 个片段）

数据结构

数据文件路径

• data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频文件路径

• videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个关节动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等）
observation.state	float32	(6,)	6个观测状态（与action命名一致）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引