lift_red_cube_static

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于收集机器人动作和观测数据。数据集包含10个回合，总计3093帧，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视图像和整体图像（均为480x640分辨率的视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集用于训练和评估机器人控制算法，适用于机器人学习和视觉语言动作（VLA）任务。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on the collection of robot actions and observation data. It contains 10 episodes, totaling 3093 frames, with a frame rate of 30fps. Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), front-view and overall images (both in 480x640 resolution videos using the AV1 codec), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, suitable for robot learning and Vision-Language-Action (VLA) tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lift_red_cube_static
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3093
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（0 到 9）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作空间：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观察到的机器人状态，与动作空间维度相同
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，AV1 编码，30fps
observation.images.overall	视频 (video)	(480, 640, 3)	全局摄像头图像，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码，位于 videos/ 目录)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用方式待补充（BibTeX 信息未提供）。