lift_red_cube_static_v4_2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，总计5347帧，以30帧每秒（fps）录制。数据特征包括：机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头（front和overall）的视频观测（分辨率为480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以parquet文件格式存储数据，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，特别是涉及视觉和动作数据的任务。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes, totaling 5347 frames, recorded at 30 frames per second (fps). Data features include: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), video observations from two cameras (front and overall) with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset stores data in parquet file format, with videos stored in mp4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models, especially for tasks involving visual and action data.

原始信息汇总

数据集概述：lift_red_cube_static_v4_2

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 20
• 总帧数: 5347
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据分片: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观察的状态，与动作命名相同（6 个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.overall	video	[480, 640, 3]	全局摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与存储

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧

引用信息

当前尚未提供 BibTeX 引用格式。所有基于该数据集的工作应提及使用了 LeRobot 工具创建。