lift_red_cube_static_v3

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，涉及so_follower类型机器人。数据集包含20个episodes、4645帧数据和1个任务。核心特征包括：动作空间（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（6个关节位置）、两个视频观测（前视角和整体视角，分辨率480x640，30fps，AV1编码）。元数据涵盖时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习任务。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on robot manipulation tasks involving the so_follower type robot. It contains 20 episodes, 4645 frames, and 1 task. Key features include: action space (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation state (6 joint positions), two video observations (front view and overall view, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format, suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: lift_red_cube_static_v3

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人技术 (Robotics)

数据集标签: LeRobot

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 格式，包含 20 个任务片段 (Episodes)，总计 4645 帧 (Frames)，每秒 30 帧 (FPS)，任务类型为单一任务。

数据文件: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。

视频文件: 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集划分: 所有 20 个片段均用于训练 (train: 0:20)。

特征 (Features)

数据记录包含以下特征：

• action (动作): 6 维浮点数组，表示机器人关节动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state (状态): 6 维浮点数组，与动作特征维度相同，表示机器人关节状态。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.overall (全景图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，形状为 [1]。
• frame_index (帧索引): 64 位整数，形状为 [1]。
• episode_index (片段索引): 64 位整数，形状为 [1]。
• index (索引): 64 位整数，形状为 [1]。
• task_index (任务索引): 64 位整数，形状为 [1]。

数据规模: 数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。

机器人类型: so_follower