lift_red_cube_static_v4_20260711_203414

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含10个episodes，总计3560帧数据，涉及一个名为lift_red_cube_static_v4的任务（从数据集名称推断）。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等6个关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自前方和整体视角的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。数据以parquet文件格式存储，视频使用av1编码。机器人类型为so_follower，数据集大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 10 episodes, totaling 3560 frames of data, involving a task named lift_red_cube_static_v4 (inferred from the dataset name). Data features include robot actions (such as 6 joint positions like shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.), observation states (same joint positions as actions), and image observations from front and overall perspectives (in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps). The data is stored in parquet file format, with videos encoded using av1. The robot type is so_follower, and the dataset size is approximately 300MB (with data files at 100MB and video files at 200MB).

原始信息汇总

数据集名称

OctpusVLA/lift_red_cube_static_v4_20260711_203414

任务类别

• 机器人学 (Robotics)

许可协议

• Apache-2.0

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含一个名为“lift_red_cube_static”的机器人操作任务，涉及抓取并提起一个红色立方体。

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数	10
总帧数	3560
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower（SO-100 双臂机器人从臂）
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 9（共 10 个片段）

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作向量：肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video (AV1)	(480, 640, 3)	前方摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，30 FPS
observation.images.overall	video (AV1)	(480, 640, 3)	全局视角摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（当前仅有 1 个任务）