omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag4

该数据集使用LeRobot平台创建，专注于机器人技术领域，具体针对omy_f3m机器人类型。数据集包含42个episodes，总计8307帧数据，覆盖3个不同任务，并提供了126个视频文件。数据以parquet格式组织，每个episode包含多模态观测数据，包括来自三个摄像头（手腕摄像头：分辨率480x848，顶部和侧面摄像头：分辨率均为480x640）的视频图像，以及机器人的状态信息（如7个关节位置）和相应的动作数据（同样为7个关节控制）。帧率为30fps，数据分割为训练集（全部42个episodes）。该数据集适用于机器人学习、控制策略研究等应用。

This dataset was developed using the LeRobot platform, focusing on the robotics field and specifically designed for the omy_f3m robot model. It contains 42 episodes, totaling 8307 frames of data across 3 distinct tasks, and provides 126 video files. The data is structured in Parquet format. Each episode includes multimodal observational data: video images from three cameras (wrist camera: 480x848 resolution; top and side cameras: both 480x640 resolution), robot state information such as the positions of its 7 joints, and corresponding action data for 7-joint control. The frame rate is 30 fps, and the entire dataset is split into a single training set consisting of all 42 episodes. This dataset is suitable for applications including robot learning and control strategy research.

原始信息汇总

数据集概述：omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag4

该数据集是一个面向机器人操控任务的多任务数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型： omy_f3m
• 总片段数： 42
• 总帧数： 8307
• 总任务数： 3
• 总视频数： 126
• 帧率： 30 FPS
• 数据集划分： 仅包含训练集（42 个片段）

数据结构

数据集包含时间序列的观测和动作数据，每条记录包括：

• 时间戳 (float32)
• 帧索引 (int64)
• 片段索引 (int64)
• 索引 (int64)
• 任务索引 (int64)

观测数据：

• 图像（3个视角）：
  • cam_wrist：480x848 分辨率，3通道视频（libx264 编码）
  • cam_top：480x640 分辨率，3通道视频（libx264 编码）
  • cam_side：480x640 分辨率，3通道视频（libx264 编码）
• 状态： 包含7个关节值（joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint），数据类型为 float32

动作数据：

• 动作： 同样包含7个关节值（joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint），数据类型为 float32

文件与存储

• 数据文件格式： Parquet，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据分块： 共1个块，块大小为1000