omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag3

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot工具创建，专门针对omy_f3m机器人。它包含3个任务、3个episodes，总共519帧数据和9个视频。数据以parquet格式存储，帧率为30fps，并划分为训练集（涵盖所有episodes）。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，以及来自三个摄像头的视频观测：手腕摄像头（分辨率848x480，3通道）、顶部摄像头（分辨率640x480，3通道）和侧面摄像头（分辨率640x480，3通道）。此外，还包含机器人状态观测（7维浮点向量，对应关节1至6和rh_r1_joint）和动作数据（7维浮点向量，同样对应这些关节）。这些数据适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。

This dataset is designed for robotics and created by the LeRobot tool, specifically for the omy_f3m robot. It includes 3 tasks, 3 episodes, a total of 519 frames of data, and 9 videos. The data is stored in parquet format with a frame rate of 30fps and is divided into a training set (covering all episodes). Features of the dataset include metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, as well as video observations from three cameras: a wrist camera (resolution 848x480, 3 channels), a top camera (resolution 640x480, 3 channels), and a side camera (resolution 640x480, 3 channels). Additionally, it contains robot state observations (a 7-dimensional floating-point vector corresponding to joints 1 to 6 and rh_r1_joint) and action data (a 7-dimensional floating-point vector, also corresponding to these joints). This data is suitable for robotics learning tasks, such as reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的多任务数据集，采用 LeRobot 格式，由 Robotis 机器人平台采集。

• 数据集名称：Zbook123/omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集主页：未提供
• 论文：未提供

数据集规模与构成

属性	数值
总片段数（Episodes）	3
总帧数	519
总任务数	3
总视频数	9
总数据块数	1
帧率（FPS）	30
划分	训练集包含全部3个片段（0:3）

数据内容

• 观测（observation）：
  • 图像：包含三个摄像头视角，均为视频数据。
    • cam_wrist：手腕摄像头，分辨率 480×848，RGB 3通道
    • cam_top：顶部摄像头，分辨率 480×640，RGB 3通道
    • cam_side：侧面摄像头，分辨率 480×640，RGB 3通道
    • 视频编码格式：libx264，像素格式 yuv420p
  • 状态（state）：包含7个关节位置信息（float32），分别为关节1至关节6以及末端执行器 rh_r1_joint。
• 动作（action）：同样包含7个关节动作指令（float32），与状态空间一致。
• 辅助字段：包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引。

数据格式与存储

• 数据路径：存储为 Parquet 格式，路径模板为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：存储为 MP4 格式，路径模板为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：omy_f3m
• 引用信息：未提供 BibTeX 引用。