omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对omy_f3m机器人类型。数据集包含34个训练集，总计8268帧数据，覆盖3个任务，并包含102个视频。数据以30帧每秒的速率采集，存储为parquet格式。数据集结构包括时间戳、帧索引、任务索引等元数据，以及观测特征：来自三个摄像头（cam_wrist、cam_top、cam_side）的视频数据（分辨率分别为848x480、640x480、640x480，RGB三通道），和机器人状态（7个关节位置）。动作数据同样为7个关节的控制命令。数据集适用于机器人学习和控制任务研究。

This is a robotic control dataset developed with the LeRobot framework, specifically tailored for the omy_f3m robot platform. The dataset contains 34 training subsets, with a total of 8268 frames across 3 distinct tasks, and includes 102 videos. All data is collected at a rate of 30 frames per second and stored in Parquet format. The dataset structure encompasses metadata fields such as timestamps, frame indices, and task indices, alongside observational features: RGB 3-channel video data from three cameras (cam_wrist, cam_top, cam_side) with resolutions of 848×480, 640×480, and 640×480 respectively, as well as the robot's 7-joint position state. The action data consists of control commands for the 7 robot joints. This dataset is applicable to research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概览：omy_f3m_MultiTask50EpisodesDinsdag2

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: omy_f3m
• 总片段数: 34
• 总帧数: 8268
• 总任务数: 3
• 总视频数: 102
• 总数据块数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 34 个片段用于训练（train: 0:34）

数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]
• 观测图像:
  • 手腕相机 (observation.images.cam_wrist): 视频数据，分辨率 480×848，3 通道，codec libx264，pix_fmt yuv420p
  • 顶部相机 (observation.images.cam_top): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，codec libx264，pix_fmt yuv420p
  • 侧面相机 (observation.images.cam_side): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，codec libx264，pix_fmt yuv420p
• 观测状态 (observation.state): float32 类型，包含 7 个关节（joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint），形状 [7]
• 动作 (action): float32 类型，包含 7 个关节（joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint），形状 [7]

数据文件

• 数据路径: 文件格式为 Parquet，路径模式 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 文件格式为 MP4，路径模式 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺（More Information Needed）