omy_f3m_pickandplace50epmaandag

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：omy_f3m_pickandplace50epmaandag
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）：49
• 总帧数（frames）：23,136
• 总任务数：1
• 总视频数：147
• 总数据块数（chunks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部49个片段用于训练（"train": "0:49"）

数据存储路径

• 主数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_wrist	video	[480, 848, 3]	腕部摄像头图像（编码：libx264, yuv420p）
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像
observation.images.cam_side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像
observation.state	float32	[7]	机器人状态（关节1-6，右手机器人关节rh_r1_joint）
action	float32	[7]	动作指令（关节1-6，右手机器人关节rh_r1_joint）

机器人类型

• 机器人：omy_f3m (ROBOTIS 系列)