dg5f_ur5e_1.25sqblue

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，基于 UR5e 机械臂和 DG5F 灵巧手平台，使用 1.25 平方蓝色物体进行操作演示。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：dg5f_ur5e

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	30
总帧数 (Frames)	49,012
总任务数	1
帧率 (fps)	30
训练集划分	0:30 (全部数据用于训练)
数据文件大小	~100 MB
视频文件大小	~200 MB

特征结构

每个数据样本包含以下特征字段：

1. 动作与状态 (Action & Observation State)

• 维度：26 维向量
• 数据类型：float32
• 组成：
  • UR5e 机械臂关节 (6 维)：索引 ur5e_0 至 ur5e_5
  • DG5F 灵巧手关节 (20 维)：索引 dg5f_0 至 dg5f_19

2. 视觉观测 (Observation Images)

包含 4 个视频流，均为 30 fps，YUV420P 格式，AV1 编码：

摄像机	分辨率	描述
realsense1	480 x 640 x 3	第一视角 RGB 图像
realsense2	480 x 640 x 3	第二视角 RGB 图像
gelsight1	375 x 500 x 3	触觉传感器图像 1
gelsight2	375 x 500 x 3	触觉传感器图像 2

3. 元数据字段

字段	类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每块 1000 个样本

可视化工具

可通过 LeRobot 提供的在线可视化工具查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kaz55/dg5f_ur5e_1.25sqblue