dg5f_ur5e_blue_1.25sq

这是一个基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，包含5个训练片段，总计3299帧数据（帧率为每秒30帧）。数据集记录了由UR5e机械臂和DG5f灵巧手组成的机器人系统的交互数据。多维观测特征包括：机器人状态（26维浮点数组，涵盖机械臂和灵巧手的关节位置和速度）、动作指令（26维浮点数组），以及来自四个摄像头的视频观测——两个GelSight触觉传感器摄像头（分辨率为375×500×3）和两个RealSense摄像头（分辨率为480×640×3）。数据集采用Apache-2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频使用AV1编码。

This is a robot learning dataset created using the LeRobot framework. It contains 5 training episodes, totaling 3299 frames of data (at 30 frames per second). The dataset records interaction data from a robotic system consisting of a UR5e robotic arm and a DG5f dexterous hand. Multidimensional observation features include: robot state (a 26-dimensional floating-point array covering joint positions and velocities of the arm and hand), action commands (a 26-dimensional floating-point array), and video observations from four cameras—two GelSight tactile sensor cameras (resolution 375×500×3) and two RealSense cameras (resolution 480×640×3). The dataset uses the Apache-2.0 license, with data stored in parquet format and videos encoded using AV1.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Kaz55/dg5f_ur5e_blue_1.25sq
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 框架: 使用 LeRobot 创建

数据集结构与特征

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3,299
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: dg5f_ur5e (UR5e 机械臂结合 DG5F 五指灵巧手)

特征维度

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(26,)	机器人状态，包含 UR5e (6维) 和 DG5F (20维)
observation.joint_position	float32	(26,)	关节位置
observation.joint_velocity	float32	(26,)	关节速度
action	float32	(26,)	动作指令
observation.images.gelsight1	video	(375, 500, 3)	第一视角 GelSight 触觉图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.gelsight2	video	(375, 500, 3)	第二视角 GelSight 触觉图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.realsense1	video	(480, 640, 3)	第一视角 RealSense RGB图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.realsense2	video	(480, 640, 3)	第二视角 RealSense RGB图像 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 包含全部 5 个片段 (索引 0:5)

数据文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个分块 1,000 帧
• 配置文件: default，数据文件位于 data/*/*.parquet