dg5f_ur5e_1.25sqblue_nogelsight

该数据集采用HuggingFace LeRobot格式，专为机器人相关任务设计。

This dataset is in HuggingFace LeRobot format and designed for robotics-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dg5f_ur5e_1.25sqblue_nogelsight

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学（Robotics）

标签: LeRobot

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数据集结构

• 总片数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 49,012
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: dg5f_ur5e

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[26]	包含 UR5e（6维）和 DG5F（20维）的动作指令
observation.state	float32	[26]	包含 UR5e（6维）和 DG5F（20维）的状态观测
observation.images.realsense1	video (AV1)	[480, 640, 3]	来自 RealSense 摄像头的彩色视频，帧率30fps
observation.images.realsense2	video (AV1)	[480, 640, 3]	来自另一个 RealSense 摄像头的彩色视频，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 0:30（使用全部30个片作为训练数据）

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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备注

• 数据集使用 LeRobot 创建。
• 可通过 可视化工具 浏览数据样例。