dg5f_ur5e_red_1.25sq

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含UR5e机械臂和DG5f夹爪的观测数据（如状态、关节位置和速度）和动作数据，帧率为30fps。数据集还包括来自多个传感器的视频数据：两个GelSight传感器（分辨率375x500）和两个RealSense传感器（分辨率480x640），用于捕捉视觉信息。总共有11个episodes和7227帧，数据以Parquet格式存储，适用于机器人控制、感知和强化学习任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains observation data (such as state, joint positions, and velocities) and action data for a UR5e robotic arm and DG5f gripper, with a frame rate of 30fps. The dataset also includes video data from multiple sensors: two GelSight sensors (resolution 375x500) and two RealSense sensors (resolution 480x640), used to capture visual information. There are a total of 11 episodes and 7227 frames, stored in Parquet format, suitable for robot control, perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dg5f_ur5e_red_1.25sq
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 构建。
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 总帧数: 7227
• 总片段数 (Episodes): 11
• 总任务数: 1
• 机器人类型: dg5f_ur5e

数据集结构

• 数据格式: 主数据以 Parquet 文件存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 文件存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 11 个片段。
• 帧率 (FPS): 30

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征均为 float32 或 int64 类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[26]	机器人状态观测，26 维，包含 UR5e (6维) 和 DG5F (20维) 的状态。
observation.joint_position	float32	[26]	关节位置观测，26 维。
observation.joint_velocity	float32	[26]	关节速度观测，26 维。
action	float32	[26]	动作数据，26 维。
observation.images.gelsight1	video	[375, 500, 3]	第一视角的 Gelsight 触觉图像，分辨率 375x500，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
observation.images.gelsight2	video	[375, 500, 3]	第二视角的 Gelsight 触觉图像，分辨率 375x500，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
observation.images.realsense1	video	[480, 640, 3]	第一视角的 RealSense 相机图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
observation.images.realsense2	video	[480, 640, 3]	第二视角的 RealSense 相机图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

状态/关节/动作维度说明: 26 维向量包含：

• 前 6 维为 UR5e 机械臂维度（ur5e_0 至 ur5e_5）
• 后 20 维为 DG5F 灵巧手维度（dg5f_0 至 dg5f_19）