eval_so101_tmp_record10016

这是一个用于机器人学习的仿真数据集，通过LeRobot工具创建。数据集包含机器人执行任务时的多模态数据：6维动作向量（对应机械臂的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和相同维度的状态观测向量；同时提供720x1280分辨率的三通道摄像头图像作为视觉观测。数据组织包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据，帧率为30fps。数据集采用Parquet格式存储，总数据文件约100MB，视频文件约200MB。

This is a simulation dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. The dataset includes multimodal data from robot task execution: a 6-dimensional action vector (corresponding to shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position) and a state observation vector of the same dimension; it also provides visual observations in the form of three-channel camera images at 720x1280 resolution. Data organization includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, with a frame rate of 30fps. The dataset is stored in Parquet format, with total data files approximately 100MB and video files about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_so101_tmp_record10016

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

创建工具：使用 LeRobot 框架创建

机器人类型：so_follower

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码版本	v3.0
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机械臂关节状态（与action维度一致）
observation.images.camera1	video	[720, 1280, 3]	摄像头1拍摄的视频，高度720像素，宽度1280像素，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据集可视化

可通过 可视化空间 查看数据集内容