libero_plus_object_lighting_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot标准格式，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于机器学习和人工智能研究。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, utilizing the LeRobot standard format, specifically designed for robotics-related tasks, potentially including robot operation, perception, or control data, suitable for machine learning and artificial intelligence research.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：libero_plus_object_lighting_all
• 创建工具：基于 LeRobot 构建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人 (Robotics)
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lighting

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型：Franka
• 帧率 (FPS)：20
• 总片段数：904
• 总帧数：133,270
• 总任务数：10
• 数据集划分：仅包含训练集 (train)，覆盖全部 904 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态（x, y, z, axis_angle1-3, gripper, gripper）
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态（gripper, gripper）
observation.images.image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	主摄像头 RGB 图像，帧率 20fps
observation.images.wrist_image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	腕部摄像头 RGB 图像，帧率 20fps
observation.images.frontview_image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	前视图摄像头 RGB 图像，帧率 20fps
observation.images.sideview_image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	侧视图摄像头 RGB 图像，帧率 20fps
action	float32	(7,)	动作指令（x, y, z, axis_angle1-3, gripper）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件：Parquet 文件位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json 包含数据集版本、特征定义、片段数量等详细信息

引用

目前引用信息为 [More Information Needed]