libero_plus_object_camera_all_iiwa

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于libero和libero-plus任务环境。它包含iiwa机器人的多摄像头视角数据（如手腕、前视和侧视图像），以及机器人的状态信息（如关节状态、末端执行器状态和夹爪状态）。数据集结构包括观测、动作、时间戳和索引等特征，总共有902个episodes、133050帧和10个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习研究，特别是强化学习或模仿学习场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_object_camera_all_iiwa
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, camera
• 机器人类型: iiwa
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数: 902
• 总帧数: 133050
• 总任务数: 10
• 数据划分: 训练集包含全部 902 个片段

数据集结构

数据集采用 LeRobot 格式，包含以下特征：

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 8 维向量，对应 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
• observation.states.ee_state: 6 维向量，对应末端执行器位姿 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3)
• observation.states.joint_state: 7 维向量，对应 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)
• observation.states.gripper_state: 2 维向量，对应夹爪状态 (gripper, gripper)

观测图像 (Observation Images)

所有图像均为 256x256 分辨率，RGB 三通道，采用 AV1 视频编码，帧率 20 FPS。

• observation.images.image: 主相机视图
• observation.images.wrist_image: 腕部相机视图
• observation.images.frontview_image: 前视图
• observation.images.sideview_image: 侧视图

动作及其他

• action: 7 维动作向量，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 较小（约 1e-06 MB，可能为占位或估算值）