libero_plus_object_lightinggrid_all

这是一个基于LeRobotics框架创建的机器人操作数据集，名为libero_plus_object_lightinggrid_all，使用Franka Panda机器人，配备多摄像头（包括主摄像头、腕部摄像头、前视图和侧视图），在照明网格环境中执行10个不同的任务。数据集包含904个片段（episodes），共133270帧，以20帧每秒记录。数据特征包括机器人状态（关节位置、末端执行器位置、夹爪状态）、多视角图像（256x256 RGB）以及7维动作向量。A robot manipulation dataset created under the LeRobot framework, named libero_plus_object_lightinggrid_all, using the Franka Panda robot equipped with multiple cameras (including main camera, wrist camera, front view, and side view), performing 10 different tasks in a lighting grid environment. The dataset contains 904 episodes with a total of 133,270 frames recorded at 20 fps. Data features include robot state (joint positions, end-effector position, gripper state), multi-view images (256x256 RGB), and 7-dimensional action vectors.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_plus_object_lightinggrid_all
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集内容

该数据集基于 LIBERO-Plus 基准，涉及 Panda 机器人在 多摄像头 和 灯光网格（lightinggrid） 环境下的操作任务，共包含 10 个任务。

数据规模

• 总片段数: 904
• 总帧数: 133,270
• 任务数: 10
• 采样频率: 20 FPS
• 划分: 全部数据（904 个片段）用于训练集

数据特性

观测空间

1. observation.state: 8 维浮点向量，包含位置（x, y, z）、轴角（3维）和夹爪（2维）
2. observation.states.ee_state: 6 维末端执行器状态（x, y, z + 轴角）
3. observation.states.joint_state: 7 维关节状态（joint_0 至 joint_6）
4. observation.states.gripper_state: 2 维夹爪状态

图像观测（均为 256×256 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS）

• observation.images.image: 主摄像头
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头
• observation.images.frontview_image: 前视摄像头
• observation.images.sideview_image: 侧视摄像头

动作空间

• action: 7 维浮点向量（x, y, z, 轴角3维, 夹爪1维）

其他字段

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

机器人类型

• 机器人: Franka（franka）

存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置名: default，数据文件位于 data/*/*.parquet

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=max-chr/libero_plus_object_lightinggrid_all。