eval_so101_tmp_record10013

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务，涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据集包含动作、观测状态、摄像头图像等特征，其中动作和观测状态包括机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），图像特征来自摄像头，分辨率为720x1280像素，每秒30帧。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据，适用于机器人模仿学习或强化学习的研究和应用。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot control tasks, involving a robot type named so_follower. It includes features such as actions, observation states, and camera images, where actions and observation states cover joint positions of the robotic arm (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Image features are captured from a camera with a resolution of 720x1280 pixels at 30 frames per second. The data is stored in Parquet format and contains metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research and applications in robot imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_so101_tmp_record10013

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学

标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总剧集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：肩旋转、肩升降、肘弯曲、腕弯曲、腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	与action相同的6个关节状态
observation.images.camera1	video	(720, 1280, 3)	来自摄像头1的视频图像，分辨率720x1280，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	剧集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

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