eval_Taskone-raw-groot

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作和观察数据，动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置），观察状态包括相同的关节位置和一个名为wowskin的15维浮点数组。观察图像包括基础摄像头和手腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道。数据还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so100_wowskin，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_Taskone-raw-groot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，机器人类型为 so100_wowskin。

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个状态维度
observation.wowskin	float32	[15]	15 维的触觉/皮肤传感器数据
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4