eval_Taskone-raw-pi05

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，源自so100_wowskin类型机器人。它包含32个片段、29826帧和1个任务，以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）、观测皮肤传感器数据（15维浮点数组），以及来自基座和腕部的视频观测（分辨率480x640，RGB三通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人技术任务，如动作控制和感知。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, derived from the so100_wowskin type robot. It includes 32 episodes, 29,826 frames, and 1 task, stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions), observation skin sensor data (a 15-dimensional floating-point array), and video observations from the base and wrist (resolution 480x640, RGB three-channel). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for robotics tasks, such as action control and perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_Taskone-raw-pi05
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数: 32
• 总帧数: 29826
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集划分

• 训练集: 全部 32 个片段 (索引 0 至 31)

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段说明: 包含机器人各关节位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段说明: 与动作特征相同的6个关节位置反馈

传感器数据 (observation.wowskin)

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 字段说明: 15维的触觉或皮肤传感器数据

图像数据

• 基础摄像头 (observation.images.base)
  • 数据类型: 视频 (av1 编码)
  • 分辨率: 480×640 像素，3通道 (RGB)
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist)
  • 数据类型: 视频 (av1 编码)
  • 分辨率: 480×640 像素，3通道 (RGB)
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频

时间戳与索引

• timestamp: float32，单值时间戳
• frame_index: int64，帧序号
• episode_index: int64，片段序号
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务序号 (当前仅1个任务)

机器人类型

• 机器人型号: so100_wowskin

数据文件组织

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 分块大小: 每个数据块包含 1000 帧