eval_taskone-raw-act

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集名称

eval_taskone-raw-act

许可证

Apache-2.0

任务类型

机器人学（Robotics）

数据集概述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的原始动作数据。

数据集结构

• 机器人类型: so100_wowskin
• 总片段数: 18
• 总帧数: 11524
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有18个片段均用于训练（train: 0:18）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6个关节的观测状态（与动作指令名称一致）
observation.wowskin	float32	(15,)	15维的wowskin传感器观测数据
observation.images.base	视频	(480, 640, 3)	基础摄像头图像，分辨率480x640，编码为AV1，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用说明

暂无提供引用信息。