eval_take1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学习任务设计。它包含一个完整的episode，总计565帧，涉及一个任务。数据特征包括16维的动作向量（如左、右关节位置和速度）和16维的状态观察向量，以及来自三个摄像头的视频观察数据：高位摄像头（cam_high）、左腕摄像头（cam_left_wrist）和右腕摄像头（cam_right_wrist）。所有视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等应用场景。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains a complete episode with a total of 565 frames, involving one task. The data features include a 16-dimensional action vector (such as left and right joint positions and velocities) and a 16-dimensional state observation vector, as well as video observation data from three cameras: a high-mounted camera (cam_high), a left wrist camera (cam_left_wrist), and a right wrist camera (cam_right_wrist). All videos have a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and are encoded in AV1. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is suitable for application scenarios such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: stevenworkspace/eval_take1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	mobileai_robot
总片段数	1
总帧数	565
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集分割	0:1 (全部数据用于训练)
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作指令，包含左右各6个关节位置、2个滑台关节位置、线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	机器人观察状态，与动作维度相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

action 和 observation.state 均为16维向量，维度含义如下：

• left_joint_0.pos ~ left_joint_5.pos (6维): 左臂6个关节位置
• left_left_carriage_joint.pos (1维): 左侧滑台关节位置
• right_joint_0.pos ~ right_joint_5.pos (6维): 右臂6个关节位置
• right_left_carriage_joint.pos (1维): 右侧滑台关节位置
• x.vel (1维): 线速度
• theta.vel (1维): 角速度

可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集： 可视化数据集