eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_A_OOD_greenRight_v1

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，特别针对so_follower机器人类型。它包含1个episode，总计1338帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（顶部摄像头和手腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用av1编解码器）以及元数据（如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引）。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制与视觉任务的研究和开发。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains 1 episode with a total of 1338 frames, a data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), two camera images (top and wrist cameras, both with 480x640 resolution, 3-channel RGB video, using the av1 codec), and metadata (such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index). The dataset is stored in parquet format for data, with videos in mp4 format, and is suitable for research and development in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_A_OOD_greenRight_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基于 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 1338
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（全部数据）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30FPS，非深度图，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30FPS，非深度图，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引