eval_smolvla_sorting_full_ft_60ep_step160000_B_OOD_greenRight_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含1个总集、1426个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储。数据结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，均为浮点数）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率480x640，30fps，RGB通道）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务，并支持可视化分析。

This robotics dataset was created using LeRobot, and is specifically designed for robotic control tasks. The dataset contains 1 overall collection, 1426 total frames, and 1 overall task, and is stored in Parquet file format. Its data structure includes the following elements: action features (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all floating-point values), observation states (matching the joint positions of the actions), image observations (videos from the top and wrist cameras, with a resolution of 480×640, 30fps, and RGB channels), timestamps, frame indices, collection indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks, and supports visual analysis.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_60ep_step160000_B_OOD_greenRight_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1426
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集：包含所有数据（索引 0 到 1）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部旋转、抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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