eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_A_OOD_greenRight_v1

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，特别是针对跟随者机器人类型（so_follower）。数据集包含1个剧集，总计1376帧，对应1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括：动作空间（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置），观察状态（同样为6个关节位置），以及来自顶部和手腕摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（0:1），适用于机器人控制或模仿学习等应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_A_OOD_greenRight_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 工具创建。

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数 (episodes)	1
总帧数 (frames)	1376
总任务数 (tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
分割	训练集 (train)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态观测，字段与 action 相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

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