random50_v3

Random50 v3 (TsFile)数据集是Hugging Face数据集iiyudana/random50_v3的Apache TsFile转换版本。源数据集使用LeRobot创建，包含ALOHA机器人演示将立方体从右臂传递到左臂的任务。数据集为时间序列格式，包含50个片段、20,000帧数据，采样率为50 fps。数据集中未包含同步的顶部摄像头视频，但保留了与原始视频对齐的索引信息。数据集包括观测状态和动作的14个浮点数值字段，以及标签列如episode_index和task_index。Random50 v3 (TsFile) dataset is an Apache TsFile conversion of the Hugging Face dataset iiyudana/random50_v3. The source dataset was created using LeRobot and contains demonstrations of the ALOHA robot performing a task of passing a cube from the right arm to the left arm. The dataset is in time-series format, comprising 50 episodes and 20,000 frames with a sampling rate of 50 fps. It does not include synchronized top camera videos but retains index information aligned with the original videos. The dataset includes 14 floating-point value fields for observation states and actions, along with label columns such as episode_index and task_index.

原始信息汇总

数据集概述：Random50 v3 (TsFile)

• 数据集名称：Random50 v3 (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、tsfile、时间序列、modality:timeseries
• 大小规模：10K < n < 100K
• 来源数据集：iiyudana/random50_v3

数据集内容

该数据集是Apache TsFile格式的转换版本，原始数据集包含ALOHA机器人演示，用于在两个机械臂之间传递立方体。

• 机器人类型：aloha
• 任务描述：用右臂拿起立方体并将其传递到左臂。
• 数据划分：训练集（train），包含第0到第50个片段。
• 规模：
  • 片段数：50
  • 帧数：20,000
  • 任务数：1
• 采样率：50 fps
• 模态：时间序列数据（原始数据中包含顶部摄像头视频，但本版本未包含视频）

转换文件

• TsFile路径：data/random50_v3_train.tsfile
• TsFile表名：random50_v3_train
• 行数：20,000行
• 片段数：50
• 时间精度：毫秒
• TAG列：episode_index、task_index
• 文件大小：2,195,882 字节

所有训练片段被合并为一个TsFile文件，源数据中的episode_index和task_index列保留为TAG列。

数据模式

• 时间列：Time = round(timestamp * 1000)（毫秒），每个片段内时间重新开始计算。源timestamp列被移除，因与Time / 1000重复。
• TAG列：
  • episode_index
  • task_index
• FIELD列：
  • frame_index
  • sample_index（从源index重命名）
  • observation_state_0 到 observation_state_13（FLOAT类型）
  • action_0 到 action_13（FLOAT类型）

其中14个元素对应机器人的关节顺序：

1. left_waist
2. left_shoulder
3. left_elbow
4. left_forearm_roll
5. left_wrist_angle
6. left_wrist_rotate
7. left_gripper
8. right_waist
9. right_shoulder
10. right_elbow
11. right_forearm_roll
12. right_wrist_angle
13. right_wrist_rotate
14. right_gripper

向量名称中的“.”被替换为“_”，并附加元素索引。

视频相关说明

源数据中的observation.images.top未包含在本转换版本中。该视频为480x640 RGB AV1格式，50 fps。如需同步视频，请使用原始数据集：iiyudana/random50_v3/videos。数值行保留了episode_index、frame_index、task_index和sample_index，可与原始逐片段视频对齐。

元数据

源数据中的meta/文件已镜像至此仓库。meta/info.json已更新，data_path指向data/random50_v3_train.tsfile，并包含tsfile_conversion对象，记录了实际表名、源片段文件数、转换TsFile数、时间公式、TAG列、行数、扁平化特征、重命名和删除的字段、帧与视频对齐信息。转换后的total_videos值为0，原始计数50保留为tsfile_conversion.source_video_count。

验证结果

• 分段Parquet行数：20,000
• TsFile元数据行数：20,000
• TsFile查询行数：20,000
• 重复的(episode_index, task_index, Time)行数：0
• TsFile大小：2,195,882 字节

使用示例

python from tsfile import TsFileReader

path = "data/random50_v3_train.tsfile" with TsFileReader(path) as reader: schemas = reader.get_all_table_schemas() table = schemas["random50_v3_train"] print([(column.get_column_name(), column.get_category()) for column in table.get_columns()])