record-3acts-50eps-0531

该数据集是一个用于机器人领域的机器人控制数据集，由LeRobot创建。它包含51个回合（episodes），总计58737帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，特征包括：动作（action），包含6个关节位置（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；以及观测图像，包括上视摄像头（observation.images.up）和前视摄像头（observation.images.front）的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估算法。

This dataset is a robot control dataset for the robotics field, created by LeRobot. It contains 51 episodes, totaling 58,737 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with features including: action, comprising 6 joint positions (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also comprising 6 joint positions; and observation images, including video data from the top-view camera (observation.images.up) and front-view camera (observation.images.front) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is primarily used for robot learning and control tasks, supporting algorithm training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-3acts-50eps-0531
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 58,737
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (Train) 包含所有 51 个片段 (0:51)

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态特征: 6 维，均为 float32 类型，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察空间

• 状态 (observation.state): 与动作特征相同的 6 维关节位置。
• 图像 (observation.images):
  • up 视角: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • front 视角: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频为 MP4 格式。
• 存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 其他字段:
  • timestamp: float32
  • frame_index: int64
  • episode_index: int64
  • index: int64
  • task_index: int64

引用信息

• BibTeX: 待补充（当前为 [More Information Needed]）