record-3acts-30eps-0531

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专为so_follower机器人类型设计。它包含30个总集数、35938个总帧数，数据以parquet文件格式存储。数据集的特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自上方和前方摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，30帧每秒），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据用于机器人任务，支持训练和评估，遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 30 total episodes and 35938 total frames, with data stored in parquet file format. The dataset features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from top and front cameras (video format, resolution 480x640, 30 frames per second), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is intended for robotics tasks, supporting training and evaluation, and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-3acts-30eps-0531
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 30
• 总帧数: 35938
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集划分

• 训练集: 所有 30 个片段 (索引 0 到 30)

数据结构

特征

• 动作 (action): 6 维浮点向量，包含肩部旋转、肩部举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点向量，与动作定义相同
• 观测图像 - 上方视角 (observation.images.up): 视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS
• 观测图像 - 前方视角 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，编码为 AV1，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数标量
• 帧索引 (frame_index): 整数标量
• 片段索引 (episode_index): 整数标量
• 索引 (index): 整数标量
• 任务索引 (task_index): 整数标量

数据文件路径

• 主数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看。