record-2acts-30eps-0531

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含30个总片段，23074个总帧，针对单个任务。数据采用分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测状态特征（与动作特征相同），以及来自上方和前方的观测图像（分辨率480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 30 total episodes and 23074 total frames for a single task. The data is stored in chunks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation state features (identical to action features), as well as observation images from above and front (resolution 480x640, 3 channels). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Panda512/record-2acts-30eps-0531
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 23,074
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集分割: 全部用于训练 (train: 0:30)

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数据特征

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含机器人各关节位置。
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作特征命名一致。
• 观测图像:
  • observation.images.up: 俯视摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • observation.images.front: 前置摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，单值。
• 帧索引 (frame_index): 64位整型，单值。
• 片段索引 (episode_index): 64位整型，单值。
• 全局索引 (index): 64位整型，单值。
• 任务索引 (task_index): 64位整型，单值。

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数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用说明

• 主页: [待补充]
• 论文: [待补充]
• BibTeX: [待补充]