record-0528-2acts-50eps

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含51个episodes，总计80475帧数据，存储为parquet格式，并附带mp4格式的视频文件。它记录了so_follower类型机器人的动作和观察数据：动作数据包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个浮点数值；观察数据包括相同的6维机器人状态，以及来自上方和前方两个视角的图像数据，图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持从多模态输入中学习策略。

This dataset was developed by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 51 episodes with a total of 80,475 frames, stored in Parquet format, and is accompanied by MP4-format video files. It records the action and observation data of the so_follower-type robot: the action data includes 6 floating-point values, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation data includes the same 6-dimensional robot state, as well as image data from two perspectives: overhead and front-facing views. The images have a resolution of 480 × 640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. This dataset is utilized for training and evaluating robot control models, supporting policy learning from multimodal inputs.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-0528-2acts-50eps，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：51
• 总帧数：80475
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 分割方式：所有 51 个片段均作为训练集（train: "0:51"）。
• 数据格式：
  • 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	观测状态，同样为 6 个关节位置
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	上方摄像头图像，尺寸 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，尺寸 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引