eval_pi05-so101-4tasks-aug_stack_40

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用标准化的数据结构和元数据，以支持机器人学习、控制或仿真应用，可能包含传感器数据、动作指令或环境交互信息。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks, utilizing standardized data structures and metadata to support robot learning, control, or simulation applications, potentially including sensor data, action commands, or environmental interaction information.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hjkso1406/eval_pi05-so101-4tasks-aug_stack_40
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	8
总帧数 (Frames)	19,871
任务数 (Tasks)	1
块大小 (Chunks Size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
机器人类型	so_follower
数据版本	v3.0

• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:8)

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作空间：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维状态空间，名称同 action
observation.images.base_0_rgb	video	(480, 640, 3)	基础 RGB 相机图像，30 FPS，AV1 编码，无音频
observation.images.left_wrist_0_rgb	video	(480, 640, 3)	左腕 RGB 相机图像，30 FPS，AV1 编码，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引