eval_xvla-so101-4tasks-aug_stack_25

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，包含2个episodes，总计5154帧，涉及1个任务。数据存储为parquet文件，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6维关节位置）、两个图像观测（分辨率480x640的RGB视频，帧率30fps，使用av1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：eval_xvla-so101-4tasks-aug_stack_25

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，核心结构信息如下：

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (episodes)：8
• 总帧数 (frames)：20798
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据分块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据划分：所有 8 个片段均用于训练 (train: "0:8")
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• action：6 维浮点型动作数据，控制机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪。
• observation.state：6 维浮点型状态数据，对应机器人的关节位置。
• observation.images.image：视频数据，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps。
• observation.images.image2：视频数据，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps。
• timestamp：浮点型时间戳。
• frame_index：整型帧索引。
• episode_index：整型片段索引。
• index：整型全局索引。
• task_index：整型任务索引。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚不可用。